Un sueño lúcido es aquel en el que eres consciente de estar soñando. Así es como uno controla el entorno en el sueño.
Si, mientras sueñas, no eres consciente de que estás soñando, simplemente podrías tener sueños vívidos. Y algunas personas lo hacen.
Personalmente tengo sueños muy vívidos que a veces realmente me confunden y desorientan cuando me levanto, pero nunca me doy cuenta de que estaba soñando hasta que me despierto.