Tengo sueños muy claros que puedo recordar muy bien después de despertarme, pero no puedo controlar el entorno en ellos. ¿Es este sueño lúcido?

Un sueño lúcido es aquel en el que eres consciente de estar soñando. Así es como uno controla el entorno en el sueño.
Si, mientras sueñas, no eres consciente de que estás soñando, simplemente podrías tener sueños vívidos. Y algunas personas lo hacen.

Personalmente tengo sueños muy vívidos que a veces realmente me confunden y desorientan cuando me levanto, pero nunca me doy cuenta de que estaba soñando hasta que me despierto.

Sí, esto es un sueño lúcido, ya que estar lúcido de un sueño es meramente estar al tanto de ello, generalmente esto es durante el sueño mismo, que no está claro (también se inclina hacia lo improbable) si es el caso de tu pregunta. Pero los sueños lúcidos no necesitan ser controlables, solo ser consciente de ellos es todo lo que requiere.

Hay técnicas que quizás desee probar, como los controles de realidad para verificar si realmente está soñando en ese momento.

Buena suerte y te deseo muchos futuros … Dulces sueños.

No, no es. Es un recuerdo de un buen sueño, pero para un sueño lúcido necesitas hacer elecciones conscientes a voluntad.