Sí.
También es bastante normal. Si tienes un pene, es probable que te guste jugar con esa cosa. Mientras recuerdes que no es apropiado tocarte en público, eres bueno.
Como enfermera, he visto a muchos hombres mientras dormían en sus camas de hospital. Muchos de ellos tocan o mantienen sus genitales de una manera no sexual mientras duermen. Me recordó a los niños abrazando a sus osos de peluche.